Une introduction mathématique à la manipulation robotique par Richard M. Murray, Zexiang Li et S. Shankar Sastry est un manuel en langue anglaise destiné à l’étude des bases mathématiques de la manipulation robotique. Ce titre s’adresse aux étudiants et aux chercheurs au sein des formations techniques.
Le livre propose une introduction mathématique approfondie à la cinématique, à la dynamique et à la commande des manipulateurs robotiques. Au cœur de l’ouvrage se trouve l’application d’un cadre élégant et géométriquement orienté, incluant la formule du produit des exponentielles pour la cinématique des robots. Cela permet d’analyser des problèmes complexes de manipulation robotique au sein d’un modèle cohérent.
Parmi les sujets importants, on trouve notamment les manipulateurs en chaîne ouverte, les robots à plusieurs doigts, les modèles dynamiques, la commande des forces internes et les propriétés particulières des mouvements non holonomes tels que le contact roulant. Le livre contient de nombreux exemples et exercices, ce qui le rend à la fois utilisable comme manuel pour des cours avancés de robotique et comme ouvrage de référence.
Le contenu s’inscrit dans des domaines comme la robotique, la théorie mathématique et la technologie & l’ingénierie / robotique.