Eine mathematische Einführung in die robotische Manipulation von Richard M. Murray, Zexiang Li und S. Shankar Sastry ist ein englischsprachiges Lehrbuch, das sich an die mathematischen Grundlagen der Robotermanipulation richtet. Dieser Titel ist für Studierende und Forschende in technischen Studiengängen gedacht.
Das Buch bietet eine gründliche mathematische Einführung in die Kinematik, Dynamik und Regelung von Robotermanipulatoren. Im Mittelpunkt steht die Anwendung eines eleganten und geometrisch orientierten Rahmens, einschließlich der Product-of-Exponentialen-Formel für die Robotkinematikk. Damit können komplexe Probleme der Robotermanipulation innerhalb eines konsistenten Modells analysiert werden.
Zu den wichtigen Themen gehören unter anderem Manipulatoren offener Ketten, mehrfingerige Roboterarme, dynamische Modelle, die Regelung innerer Kräfte sowie die besonderen Eigenschaften nicht-holononomer Bewegungen wie rollenden Kontakt. Das Buch enthält umfangreiche Beispiele und Übungen, wodurch es sowohl als Lehrbuch für fortgeschrittene Robotik-Kurse als auch als Nachschlagewerk genutzt werden kann.
Der Inhalt knüpft an Fachgebiete wie Robotics, mathematische Theorie sowie Technologie & Engineering / Robotics an.